잠토의 잠망경

array 비교 list는 비교문을 사용하여 한번에 내용을 적용할 수 있다. import numpy as np aList = np.array([0,1,2,3,0,1,2,3]) aList[aList == 0] = 10 print(aList) #10,1,2,3,10,1,2,3 List의 원소를 비교하는 것으로 linq와 유사하다.

loadtxt & savetxt import cv2 import numpy as np mat = np.random.random(100,100).astype(np.float32) print(mat.shape) #(100,100) print(mat.dtype) #float32 print(mat) random을 생성한다. import cv2 import numpy as np mat = np.random.random(100,100).astype(np.float32) np.savetxt('mat.csv', save_mat) load_mat = np.loadtxt('mat.csv').astype(np.float32) print(load_mat)

numpy clip 값들의 범위를 제약(제한)한다. 즉, 최소값은 1을 넘지 않는다. 최대값은 100을 넘지 않는다. import numpy as np a = np.arrange(10) #[0,1,2,3,4,5,6,7,8,9] print(np.clip(a,1,8)) #min: 1, max:8 #[1,1,2,3,4,5,6,7,8,8] #0은 1보다 작다 고로 1로 치환 #1은 1보다 크다 고로 그냥 1 #8은 8보다 같다 고로 그냥 8 #9는 8보다 크다 고로 8로 치환 return if(valuemax) value = max

nonzero array중 0 이 아닌 index를 얻고자할때 사용한다. 1차원 import numpy as np a = np.array([0,1,2,3,4,5,0,1,2,3,4]) nonzeroList = a.nonzero() print(nonzeroList) #[1,2,3,4,5,7,8,9,10], dtype=int64 2차원 import numpy as np b = np.array([0,1,2,3,0],[0,1,2,3,0]) print(b.nonzero()) # [0,0,0,1,1,1] # [1,2,3,1,2,3] print(np.transpose(b.nonzero())) # merge

np.power() import numpy as np x1 = range(6) print(np.power(x1,3)) #[0,1,8,27,64,125] x2 = [1.0, 2.0, 3.0, 3.0, 2.0,1.0] print(np.power(x1,x2)) #[0., 1., 8., 27., 16., 5] 제곱, a^b

Code의 순서 1. distorted를 undistort로 변경한다. 2. bird eye로 만든다.(roi설정) 3. 각종 filter를 적용하여 lane을 찾는다. 4. curve를 fitting한다. 5. 적용한다.Camera Calibration camera는 곡면으로 되어 있으므로 외곡이 발생한다. 찍힌 영상을 보정하기 위하여 사진을 undistorted 과정이 필요하다. bird eye변환 참고 https://towardsdatascience.com/advanced-lane-finding-using-computer-vision-techniques-7f3230b6c6f2 chatbotslife.com/self-driving-cars-advanced-computer-vision-with-open..

HoughLineP 아래와 같은 공식으로 처리된다. Roi를 이용한 차선 인식 알고리즘

영상 입출력 cv2.imread() cv2.imwrite() cv2.namedWindow() cv2.imshow() cv2.waitKey() cv2.destoryWindow() cv2.destoryAllWindow()Video Frame cv2.VideoCapture() cv2.VideoCapture.read() cv2.VideoCapture.grab() cv2.VideoCapture.retrieve() cv2.VideoCapture.release() cv2.VideoCapture.get() cv2.VideoCapture.set()비디오 녹화 cv2.VideoWriter() cv2.VideoWriter.write() cv2.VideoWriter.release()matplotlib ptl.ion() ani..